Крепость Залидов стояла на берегу реки Угры и охраняла близлежащую переправу. Она принадлежала князьям Воротынским и была частью Великого княжества Литовского вплоть до 1494 года. Во время событий 1480 года хан Ахмат разрушил её из-за того, что литовский князь не оказал ему поддержки при стоянии на Угре.
